機(jī)械手臂設(shè)計(jì),手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)

引言：你們了解過(guò)機(jī)械手臂設(shè)計(jì)嗎?設(shè)計(jì)機(jī)械手臂要采用剛性較好的導(dǎo)向桿，這樣做的目的是為了加大手臂的剛度，保證手臂的應(yīng)承載能力，感興趣的話(huà)就隨我們一起來(lái)了解下吧。

　　我們說(shuō)的機(jī)械手臂通常指的是工業(yè)機(jī)械手臂，是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。

　　手臂應(yīng)承載能力

　　手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。

　　手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線(xiàn)。手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

　　手臂動(dòng)作要靈活

　　手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。

　　所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱(chēng)于中心，以達(dá)到平衡。

　　位置精度高

　　機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

　　(1)機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　　(2)加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

　　以上就是關(guān)于機(jī)械手臂設(shè)計(jì)的相關(guān)介紹，手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要緊湊小巧，這樣能夠使它的運(yùn)動(dòng)輕快和靈活，還想了解更多資訊就多關(guān)注我們吧。